Башню построили в 1491 году на Красной площади, между Фроловской и Никольской башнями. Архитектор — Пьетро Антонио Солари. Долгое время башня была безымянной, и только после завершения строительства в Кремле здания для Сената (1790 г., архитектор М.Ф. Казаков) ее стали называть Сенатской.

Внутри основного объема башни имеются три яруса сводчатых помещений. Глухая, квадратная в плане башня в 1680 году была надстроена каменным шатром, его венчает золоченый флюгер.

Высота башни — 34,3 метра.